Aiuto per impostazione sito

Sto creando un sito impostando il layout esclusivamente con i CSS, senza frames nè tabelle.
L'impostazione che vorrei dare è questa: una barra di navigazione a sinistra della sezione principale, con un header in alto e un footer fisso alla fine della pagina.
Vorrei che la barra laterale e la sezione principale si adattassero alla pagina, estendendosi dall'header al footer, adattandosi anche ai loro contenuti.
Cioè se il contenuto della sezione principale supera quello della barra laterale, questa si allunga pure, e viceversa, in modo che entrambe siano sempre estese fino al footer.
Spero di essermi spiegato.
Qualche consiglio?

metti le grandezze in percentuale...

Ho provato ma non riesco ad ottenere quello che voglio.
E poi ci sono differenze di visualizzazione tra Explorer e Mozilla...
C'è da impazzire...

effettivamente crare un sito che sia compatibile con qualsiasi risoluzione e browser è difficilissimo

infatti, io terrei come punto di riferimentto I.E